Bereits vor über 30 Jahren nahmen die ersten behinderten Fahrer an Regelsportturnieren teil, erkämpften sich teilweise das Recht, Hilfsmittel beim Fahren nutzen zu dürfen, und leisteten wahre Pionierarbeit.
 
Erst 1993 schlossen sich behinderte Fahrer zur Fachgruppe „Fahren für Menschen mit Behinderung“ zusammen. 1994 luden die Engländer diese Fahrer zum ersten internationalen Fahrturnier nach Hartpury ein. Dort gelang es sofort, den Mannschaftswettbewerb zu gewinnen. Ein Jahr später schlossen sich die behinderten Fahrer dem DKThR an.
 
Nun war es möglich, über den Sportgesundheitspass das Recht zur Verwendung von kompensatorischen Hilfsmitteln einzufordern. Gleichzeitig entstand auf internationaler Ebene ein Regelwerk für den Behindertenfahrsport, das 1996 in Westerborg (Niederlande) bei einem weiteren internationalen Fahrturnier erprobt wurde.
 
Dank des großen Engagements der deutschen Fahrer mit Behinderungen und einiger weniger Fürsprecher fand 1998 in Wolfsburg, parallel zu einer Deutschen Meisterschaft im Regelsport, die erste offizielle Weltmeisterschaft der behinderten Einspännerfahrer statt. Vor einem großen, fachkundigen Publikum konnten die Fahrer ihr Können zeigen und ernteten großen Zuspruch. Diese Weltmeisterschaften finden seit dem regelmäßig alle zwei Jahre statt.
 
Im Jahr 2001 wurde die Interessengemeinschaft „Fahren für Menschen mit Behinderung e.V.“ gegründet. Dieser eigenständige Verein hat es sich zur Aufgabe gemacht, das DKThR bei der Förderung des Behindertenfahrsportes zu unterstützen und Basisarbeit im Bereich Freizeit- und Turnierfahrsport zu leisten. Im gleichen Jahr wurde die erste Deutsche Meisterschaft für behinderte Einspännerfahrer ausgeschrieben. Auch dieses Turnier findet seit dem jährlich und parallel zu einem hochrangigen Turnier im Regelsport statt. Drei Mannschaftsweltmeistertitel, zwei Einzeltitel und viele gute Platzierungen, aber auch etliche Platzierungen bei Regelsportturnieren von Klasse A bis S, zeugen von dem hohen Niveau, auf dem sich die deutschen Fahrer bewegen.
 
Heute ist der Fahrsport für behinderte Menschen zwar immer noch eine Randsportart, aber neben einem festen Reglement im Turniersport, vielen Hilfsmitteln, die es bei den unterschiedlichsten Behinderungen möglich machen zu fahren, und einer immer größer werdenden Akzeptanz, gibt es eine Gruppe von Freizeitfahrern und Turnierfahrern, die sich gerne engagieren und interessierten Personen den Zugang zum Behindertenfahrsport eröffnen.
 
Hier finden behinderte Menschen, denen es nicht (mehr) möglich ist zu reiten, einen Weg, Pferdesport zu betreiben, mit all den therapeutischen Effekten, die die Haltung und/oder Betreuung eines Pferdes mit sich bringt. Durch das Fahren wird die Beweglichkeit erhalten, der Gleichgewichtssinn auf einem sicheren Sitz geschult, die Muskulatur von Händen, Armen und Schultern gestärkt, Aufmerksamkeit, Reaktions- und Einfühlungsvermögen gesteigert. Außerdem bietet das Fahren die Möglichkeit, reitende Familienmitglieder oder Freunde zu begleiten, bei der Fahrausbildung Neues zu lernen, den Freundeskreis zu erweitern oder selber im „Teamsport Fahren“ aktiv an Turnieren teilzunehmen.