Schon vor der Gründung des DKThR im Jahre 1970 hatte das Therapeutische Reiten eine lange Geschichte. Bereits Hippokrates, der berühmteste Arzt der Antike, beschrieb den „heilsamen Rhythmus“ des Reitens und das Wachsen des Selbstgefühles. Auch Goethe betrachtete das Pferd als „Organ des Menschen“ und wies auf die Heilwirkung des Reitens hin. Nach dem 2. Weltkrieg begann ein Chefarzt in Bad Malente-Gremsmühlen mit Rehabilitationsmaßnahmen bei einseitig beinamputierten Patienten, deren gestörtes Gleichgewicht mit Hilfe des Pferdes wieder aufgebaut wurde. 1953 prägte der Arzt Max Reichenbach im oberfränkischen Birkenreuth den Begriff „Reiten als Therapie“. Das gleichnamige Buch, das er mit Prof. Dr. H. Bünte und Prof. Dr. H. Beck herausgab, erschien 1973.
 
In der Bundesrepublik Deutschland gab es im Gründungsjahr 1970 bereits 43 Einrichtungen, die das Pferd in den Dienst des behinderten Menschen stellten, so berichtet in der Zeitung DIE WELT im Jahre 1970. Am 25. November 1970 unterzeichneten die Gründungsmitglieder die Satzung des „Kuratoriums für Therapeutisches Reiten“ (KThR), wie es damals noch hieß. Gründungspräsident war Pfarrer Gottfried von Dietze, der „reitende Pfarrer vom Vogelsberg“, der sich später als Fachmann für die Entwicklung von Hilfsmitteln für behinderte Reiter einen Namen machte. Zu den Gründungsmitgliedern gehörte auch Dr. Max Reichenbach, der als Begründer des „modernen“ Therapeutischen Reitens gilt. In den folgenden Jahren wurde an dem Konzept des Verbandes und vor allem auf fachlichem Gebiet viel entwickelt und bewegt.
 
Hier ist auch Antonius Kröger zu nennen, der „Vater des heilpädagogischen Voltigierens,“ dessen Artikel „Mit Pferden erziehen“ bereits 1969 veröffentlicht worden war.
 
1974 erschien unter der Federführung von Dr. med. Hajo Riesser zum ersten Mal die „Mitglieder Information“, wie das Verbandsorgan des KThR zunächst hieß. Seit Januar 1992 erscheint dieses Informationsblatt für Mitglieder als Fachzeitschrift „Therapeutisches Reiten in Medizin, Pädagogik, Sport“. Im Jahre 1978 erschien in der Zeitschrift „Praxis der Psychomotorik“ ein Artikel, in dem die fachliche Ausrichtung in die drei Bereiche Hippotherapie (medizinischer Bereich), Heilpädagogisches Voltigieren und Reiten (pädagogischer Bereich) und Reiten (sportlicher Bereich) für Behinderte beschrieben und definitorisch festgelegt wurde.
 
Seit 1976 bietet das Kuratorium Ausbildungslehrgänge im Therapeutischen Reiten an. Das feste Angebot einer beruflichen Zusatzqualifikation in den verschiedenen Fachbereichen des Therapeutischen Reitens besteht seit 1977.
 
Nachdem auch im deutschsprachigen Ausland Kuratorien für Therapeutisches Reiten gegründet wurden, beschloss die Mitgliederversammlung in 1992, das Kuratorium für Therapeutisches Reiten in D„eutsches Kuratorium für Therapeutisches Reiten“ (DKThR) zu umzubenennen.